Open Robot Control Framework
Official Website
概要
OpenRCFは，誰でも簡単にロボット制御用のソフトウェアを開発できるようにするためのフレームワークで，オープンソースソフトウェアの一つ（無料）です．Arduinoと同様にSetup関数とLoop関数が最初から記述されており，そこに新たなコードを追加するだけでソフトウェアを開発することができます．シミュレータ上にセンサー等の出力値（実機の状態）をリアルタイムに反映させることも可能です．
搭載機能（一部抜粋）
行列・ベクトルの計算
多関節ロボット（ロボットアームなど）の生成
移動ロボット（メカナム台車など）の生成
ロボットと障害物の干渉チェック
順運動学や逆運動学の計算，軌道生成
ArduinoやM5Stack，ゲーム用コントローラーとの通信
LiDARによる点群データの取得・表示
把持物体の設定
把持物体と障害物の干渉チェック
対向二輪ロボットの運動制御+LiDARによる点群データの取得
Azure Kinect で取得した点群
動作計画（おにぎりの陳列）
実機とシミュレータの連携
最短経路の計算（A*アルゴリズム）
RealSense で取得した点群
倒立振子の数値計算
移動マニピュレータ（実機）の制御
仕様
対応OS：Windows
開発環境：Visual Studio
プログラミング言語：C#
C#でもC++と同様な構文（if, for, while, switch文など）が使えます．
本Webサイトの「解説書」から書籍「OpenRCFで学ぶ！ロボットプログラミング」を無料で閲覧できますので，是非ご活用ください．
OpenRCFの魅力
開発環境の構築が非常に簡単です．ダウンロードしたZipファイルを解凍し，所定のファイルをVisual Studioで開くだけで完了します．この際，パスの追加やドライバーのインストール，面倒な初期設定などは一切不要です．
ユーザーが編集するファイルは，基本的に１つのみです（後から複数のファイルに分散することも可能）．そのファイルから様々な機能をコマンド１行で呼び出すことができます．また，説明書にはサンプルコードを豊富に記載しています．
OpenRCFで作成したプログラムは，他人のPC上でも簡単に実行することができます．自動で生成されている実行ファイルをメールなどで送信し，受信者がファイルをダブルクリックするだけでプログラムを実行することができます．